第149章 跟陸豐的速度，你瘋了？
早上七點半，陸豐推開繪圖室的門。
屋裡還留著昨天的紙墨味，他按開頂燈，把懷裡的筆記本往桌上一放，按下桌上型電腦電源鍵。
機箱風扇嗡地轉起來，螢幕慢慢亮起。
他拉過椅子坐下，先把昨天列印的硬體手冊和飛控板原理圖攤在桌角，點開開發軟體新建工程。
前一天趙衛國說助手八點到，他沒等。基礎框架不復雜，自己動手更快。
他先把晶片啟動檔案、外設驅動庫導進去，配置好串列埠和SPI介面，感測器通訊引腳對應上原理圖示號。
鍵盤敲擊聲在安靜房間裡很清晰，半個鐘頭過去，基礎工程骨架已經搭完。
陸豐揉了揉手腕，閉眼凝神，意識沉入科研空間。
長桌旁，牛頓正靠在椅背上翻一本舊力學專著，面前整整齊齊摞著三頁寫滿公式的稿紙。
另一邊特斯拉趴在桌上，鉛筆在圖紙上劃得飛快，旁邊扔了三四張廢稿。
聽見腳步聲，牛頓抬了抬眼。
“你來了。我這邊完事了。”
他伸手把三頁稿紙往中間推了推。
“七維狀態向量的擴充套件卡爾曼濾波模型，定點化處理都標在備註裡，截斷誤差按你說的控制住了。兩百赫茲解算頻率，STM32F407跑起來餘量很足。”
陸豐走過去拿起稿紙掃了兩眼，公式推導很利落，狀態轉移矩陣和觀測矩陣都做了簡化，協方差更新步驟也做了運算最佳化。
“行，辛苦。”
他話音剛落，對面特斯拉頭也沒抬，悶聲插了一句。
“別光誇他啊，我這還沒歇過氣呢。”
牛頓瞥他一眼。
“你行不行啊，一晚上沒弄完？”
特斯拉手裡的筆一頓，猛地抬頭，眉頭皺著。
“尼瑪，你那點活能跟我比？你就一組濾波公式，推完就完事。
我這邊兩套感測器冗餘架構，故障檢測邏輯，電磁干擾下的權重切換。
還要結合氣壓計GPS做姿態修正，連硬體暫存器配置都得寫清楚，工作量是你兩倍都不止。”
“誰讓你連硬體都一併管了。”牛頓合上書，指尖敲了敲桌面，“人家陸豐都在這等著，你趕快乾。別耽誤整體進度。”
“用你說。”特斯拉哼了一聲，低頭繼續劃圖紙。
“還差干擾閾值和融合權重的引數沒定，再給我倆鐘頭。”
陸豐笑著搖了搖頭，拉過椅子坐到特斯拉旁邊。
“不用倆鐘頭，我跟你一起弄。”
他伸手抽過一張空白稿紙，拿起鉛筆。
“故障檢測的判斷邏輯我來寫，你專心調融合權重。
電磁干擾的判定條件，咱們按三軸陀螺偏差持續時間加GPS速度殘差雙重判斷，省得誤觸發。”
特斯拉眼睛一亮，手裡的筆快了幾分。
“行，就按這個來。
單靠陀螺偏差容易誤判，有風或者機動的時候也會飄，加個GPS殘差當第二重保險，靠譜。”
牛頓在旁邊插了一句。
“閾值別設太死。三級風環境下，正常機動的陀螺偏差也能到兩度每秒，設低了頻繁切權重，反而穩不住。”
“知道。”特斯拉頭也不抬，“我按五度每秒設一級閾值，持續兩百毫秒觸發權重下調。
十度每秒持續一百毫秒，直接切備用感測器做主輸出。”
陸豐手裡沒停，在稿紙上寫故障檢測的狀態機邏輯。
“氣壓計的高度資料做輔助修正，每秒更新一次，權重設低一點，只用來修正零漂，別參與動態姿態解算。”
“明白。”特斯拉點頭。
“氣壓計延遲高，動態下沒用，也就懸停的時候能起點作用。”
兩人一個寫邏輯框架，一個調引數，進度一下快了不少。
牛頓坐在旁邊翻書，偶爾抬頭說一句引數建議，大多時候都不插嘴。
過了大概四十分鐘，陸豐把最後一行邏輯寫完，放下鉛筆。
“故障檢測部份完事了，你那邊權重引數怎麼樣？”
特斯拉把最後一組數值填進表格，長舒一口氣，把稿紙往中間一推。
“齊活。三組權重係數，對應正常、輕度干擾、重度干擾三個檔位，切換條件都標清楚了。
硬體介面那邊，SPI通訊的時序和暫存器配置我也寫在背面了，照著寫驅動就行，不用改硬體。”
陸豐拿過來翻了一遍，引數都卡在硬體效能範圍內，運算量也控制得很好，沒有複雜的浮點運算。
“行，這樣感測器部分就通了。”
牛頓這時把自己那三頁稿紙又往陸豐面前推了推。
“濾波部分你再核對一遍。定點化的時候我把協方差矩陣的元素都做了縮放，避免溢位，縮放係數在最後一頁。”
陸豐點點頭，把兩份稿紙放到一起。
“都沒問題。我回去先把姿態解算的程式碼寫出來，下午就能調通核心模組。”
特斯拉伸了個懶腰，靠在椅背上。
“總算趕完了。說真的，要是就我一個人，還得再熬半天。”
牛頓淡淡開口。
“本來就是你慢。”
“你站著說話不腰疼。”特斯拉瞪他一眼。
“有本事你過來寫感測器邏輯試試。”
“術業有專攻。”牛頓不為所動。
“我負責的部分先做完，就是比你快。”
陸豐笑著打斷兩人。
“行了，都辛苦了，剩下的程式碼我來寫，你們歇著就行。有問題我再叫你們。”
說完他意識一動，退出了科研空間。
繪圖室裡，電腦螢幕還亮著，基礎工程介面停在那裡。
陸豐坐直身子，把稿紙內容在腦子裡過了一遍，點開程式碼編輯介面，開始寫擴充套件卡爾曼濾波的核心函式。
他手速很快，變數命名按工程規範來，註釋寫得簡潔清楚。
牛頓的推導很嚴謹，轉換成程式碼幾乎不用改，只需要按照C語言語法重新組織一遍。
寫到一半，門外傳來敲門聲。
“陸工？我是所裡派來的助手，我叫李磊。”
陸豐停下手裡的活，起身開門。
門口站著個二十多歲的年輕人，戴眼鏡，懷裡抱著個筆記本，身後還跟著個女生，手裡拎著個檔案袋。
“進來吧。”陸豐側身讓他們進來。
“我叫陸豐。”
“陸工好，我叫張敏，也是飛控組的。”女生連忙打招呼。
陸豐指了指牆邊的摺疊椅。
“先坐，目前核心演算法還在寫，你們今天先把硬體手冊和飛控板原理圖吃透，下午我把感測器驅動的需求給你們，你們先寫基礎驅動。”
李磊連忙點頭。
“好的陸工，趙主任說我們全聽你安排。”
張敏把檔案袋放在桌上。
“趙主任讓我們把飛控板的樣片也帶過來了，還有模擬器，等下可以搭個除錯環境。”
“行，放那吧。”陸豐坐回電腦前。
“你們先看資料，有不懂的隨時問。”
兩人應了一聲，輕手輕腳拉過椅子，拿出資料翻起來，不敢打擾他。
屋裡只剩鍵盤敲擊聲和紙張翻動的聲音。
又過了一個多小時，陸豐把卡爾曼濾波的核心函式寫完，又把特斯拉的感測器冗餘邏輯轉換成程式碼，封裝成單獨的模組。
他點了下編譯按鈕，進度條走了幾秒，輸出視窗顯示零錯誤零警告。
李磊在旁邊看得眼睛都直了。
“陸工，你這也太快了。
我們平時寫一個驅動都要大半天，你這一上午連核心演算法都寫完了？”
陸豐儲存好工程，隨口說道。
“邏輯提前理清楚了，寫起來就快。”
他轉頭看向兩人。
“下午你們把MPU6050的驅動寫出來，SPI通訊，按正常速率讀原始資料就行。濾波和融合部分我來弄。”
“好的陸工。”李磊連忙應下，心裡驚得不行。
他本來以為這位陸工年紀輕輕，就算有點本事，也得先琢磨幾天方案。
沒想到人家一上午就把核心演算法敲完了，看程式碼結構清晰得很，不像是隨便寫的。
快到中午的時候，趙衛國推門進來，手裡拿著兩張餐票。
“陸工，忙一上午了，先去食堂吃飯吧。”
他說著往電腦螢幕上掃了一眼，看到編譯透過的提示，又看了眼程式碼行數，腳步頓住。
“這……姿態解算的模組你都寫完了？”
“嗯，核心部分寫完了。”陸豐站起身。
“下午把感測器驅動調通，就能先做個簡單的模擬測試。”
趙衛國張了張嘴，半天沒說出話。
昨天開會還在爭論濾波方案能不能跑起來，這才過了一晚上加一上午，人家連程式碼都敲完了？
他本來以為至少要三天才能出第一版方案，一週能寫完核心程式碼就算快的。
“行，行。”趙衛國回過神，把餐票遞過來。
“先吃飯，先吃飯。身體要緊。下午需要什麼你直接說，所裡全力配合。”
“不用什麼特殊的。”陸豐接過餐票。
“下午讓後勤送兩塊飛控板過來，還有模擬器，我先在桌上調通。”
“沒問題，我回去就安排。”趙衛國連忙點頭。
他現在算是徹底服了。
難怪所裡高層對這年輕人這麼看重，這效率，別說在所裡，就是全行業找，也沒幾個能比的。
陸豐帶著兩個助手往食堂走，路上李磊忍不住問。
“陸工，你用的真是擴充套件卡爾曼濾波？七維的？我們之前試過，跑起來延遲特別高，根本沒法用。”
“做了降維和定點化最佳化，去掉了冗餘項。”陸豐簡單解釋。
“運算量減了三分之一多，F407足夠跑。”
李磊和張敏對視一眼，都從對方眼裡看到了驚訝。
降維最佳化說起來簡單，做起來極難，稍不注意精度就掉得厲害。
人家不僅做了，還一上午就寫出了程式碼，這水平比他們組裡的老工程師都強。
吃完午飯回到繪圖室，飛控板和模擬器已經送過來了。
陸豐沒休息，直接把板子接在電腦上，開始下載程式。
兩個助手坐在旁邊，連大氣都不敢出，盯著螢幕看。
下載完成，程式執行。陸豐拿起板子輕輕晃了晃，串列埠助手裡跳出的姿態角資料平穩變化，幾乎沒有明顯噪聲。
“成了。”陸豐鬆開手，板子靜止下來，角度資料很快收斂，波動不到零點二度。
李磊湊過去一看，徹底服了。
“這精度……比我們現在用的互補濾波高了好幾倍啊。而且延遲特別低，晃的時候根本感覺不到滯後。”
陸豐點點頭。
“這只是第一版，後面還要加感測器冗餘和干擾修正。下午你們把驅動寫好，明天就能把完整的感測器融合邏輯跑起來。”
下午一點半，繪圖室裡只剩鍵盤敲擊聲。
陸豐坐在主位，螢幕分成兩半，左邊跑串列埠除錯工具，右邊寫感測器冗餘模組程式碼。
李磊和張敏坐在兩側，對著硬體手冊寫MPU6050基礎驅動。
李磊敲了半小時，編譯透過，下載到板子上，串列埠讀出來的全是亂碼。他來回查了三遍程式碼，沒找到問題。
“陸工，能幫我看一眼嗎？”他開口.
“SPI讀出來的資料不對，引腳配置我核對過，沒出錯。”
陸豐指尖沒停，隨口應聲。
“等我寫完這行。”
十秒後，他儲存檔案，側身掃了眼螢幕，手指點在一行暫存器配置上。
“時鐘極性配反了，上升沿取樣改成下降沿。還有資料位寬設成8位，晶片輸出是16位，要分兩次讀。”
李磊愣了愣，連忙改程式碼。兩分鐘後重新編譯下載，串列埠跳出整齊的三軸加速度和角速度資料。
“真的好了。”他抬頭，“我卡了快半小時，居然是這麼簡單的問題。”
“這種錯誤很常見，多調兩次就有經驗了。”陸豐轉回自己的螢幕，“驅動寫完加個滑動平均濾波，原始資料噪聲大。”
“好的陸工。”李磊連忙點頭。
旁邊張敏也遇到了問題，她寫的讀取函式高低位元組顛倒，角度資料忽大忽小。她咬著筆桿看了半天，等李磊的問題解決了，才輕聲開口。
“陸工，我這邊資料一直跳，是不是位元組序的問題？”
陸豐偏頭掃了眼串列埠輸出。
“是，高八位和低八位反了，調換拼接順序。溫度暫存器不用讀，暫時用不上。”
張敏應了一聲，趕緊修改，很快資料就穩定下來。
兩人心裡都有感觸。以前遇到這種問題，查手冊翻論壇，少說耗大半天，有時候還要找老工程師問。到陸豐這，掃一眼就知道問題在哪，連停頓都沒有。
接下來兩個小時，陸豐沒停手。
他寫完感測器故障檢測的狀態機邏輯，又把三級權重融合程式碼嵌進去，和卡爾曼濾波模組對接。
整個過程很順暢，變數命名統一，函式分層清晰，註釋簡潔到位。
李磊偶爾抬頭看他的螢幕，越看越心驚。
他寫程式碼要邊想邊寫，時不時還要翻手冊查暫存器。
陸豐完全不用，手指在鍵盤上幾乎沒停過，像是腦子裡早就有完整的程式碼，只是照著敲出來。
下午三點四十，陸豐按下編譯鍵。
進度條走完，零錯誤零警告。
“把模擬器接上，我下進去測冗餘功能。”他朝李磊抬了抬下巴。
李磊連忙起身，接好飛控板和模擬器。陸豐點選下載，幾秒鐘後程式執行。
他先拿起板子平穩晃動，串列埠輸出的姿態角和之前一樣順滑。接著他按住其中一路感測器的模擬引腳，人為製造資料異常。
串列埠介面裡，故障標誌位立刻跳變，權重自動切換到第二路感測器，姿態資料幾乎沒波動。鬆開手指兩秒後，權重又平滑切了回來。
張敏湊在旁邊看著，語氣驚訝。
“切換居然這麼穩？我們之前做故障測試，一切換資料就飄，好久才能拉回來。”
“加了過渡插值，權重不是硬切，是線性過渡。”陸豐放下板子，“正常干擾下基本沒體感波動，強幹擾下最多半度偏差，很快就能收斂。”
李磊掏出筆記本，趕緊把這句話記下來。
這些都是工程經驗，他們以前想破頭都想不到的最佳化細節，陸豐隨手就做了。
測完感測器融合，陸豐沒歇著，直接開新檔案寫姿態控制PID框架。
俯仰、橫滾、偏航三個通道，角度環加速度環，串級PID結構。他寫得很快，引數先填了一組經驗值，預留了引數讀寫介面，方便後面除錯。
李磊和張敏乾脆停下手裡的活，坐在旁邊看。
他們越看越震撼。
整套飛控核心模組，從濾波到融合再到控制，陸豐寫下來沒有卡頓，邏輯順得很。每一個函式怎麼寫，每一個變數怎麼設，好像早就定好了。
到下午六點，窗外天開始擦黑。
陸豐敲完最後一行程式碼，儲存工程，伸了個懶腰。
“今天先到這。”他看了眼時間，“核心姿態控制框架寫完了，明天寫導航部分和定高邏輯，再接上遙控器接收通道。”
李磊下意識掃了眼工程檔案列表。
啟動檔案、外設驅動、卡爾曼濾波、多感測器融合、故障檢測、PID控制……整套飛控核心層，一天之內全部寫完了。
他喉嚨動了動。
他們整個飛控組，上個月整整三十天，才把基礎硬體驅動調通，跑了個最簡單的互補濾波，連正經的姿態控制都沒搭出完整框架。
陸豐一個人，帶他們兩個新手，一天就幹完了他們一個月的活。
“陸工，這就寫完了？”李磊聲音有點發飄。
“核心部分寫完了，剩下的都是外圍功能。”陸豐關掉電腦，把筆記本收進包裡，“你們今天把驅動整理一下，明天過來聯調遙控器。”
“好，好的陸工。”李磊連忙應聲。
陸豐點點頭，拿上東西出了繪圖室，往軍區宿舍走。他是軍區派駐過來的，所裡給安排了宿舍，但他習慣回軍區住，那邊更方便。
屋裡剩下李磊和張敏，對著亮著的電腦螢幕，半天沒說話。
“我現在知道所裡為什麼專門把他請過來了。”張敏先開口，語氣裡還帶著驚訝，“這水平，比咱們組裡所有工程師都強。”
“何止是強。”李磊苦笑一聲。
“我之前聽人說他厲害，還以為是軍區那邊吹得兇，今天親眼見了才知道，人家是真的變態。咱們一個月的活，人家一天就幹完了。”
“走，去找張總工彙報一下吧。”張敏拿起桌上的測試記錄。
“趙主任下午出差了，張總工今天在所裡值班，得跟他說下進度。”
李磊應了一聲，備份好程式碼，兩人一起往辦公樓走。
總工辦公室在三樓，燈還亮著。
兩人敲了敲門，裡面傳來一聲“進”。
推開門，張總工正戴著眼鏡看圖紙，桌上堆著一摞檔案。他抬頭見是兩人，放下手裡的筆。
“你們倆怎麼過來了？第一天跟著陸工幹活，感覺怎麼樣？能不能跟上節奏？”
李磊上前一步，把測試記錄放在桌上。
“張總工，我們過來彙報今天的進度。
陸工今天一天，把飛控的核心姿態解算、多感測器冗餘融合、還有串級PID控制框架都寫完了。
現在板子已經能跑完整的姿態控制，故障切換和濾波精度都達標。”
張總工愣了一下，伸手拿起測試記錄。
“你說什麼？一天？”他翻了兩頁，上面記著測試資料，姿態角誤差、收斂時間、故障切換延遲，每一項都標得清清楚楚。
“你們沒跟我開玩笑吧？”張總工抬頭看著兩人。
“咱們飛控組上個月幹了一整個月，才剛把基礎驅動調通。他一個人一天就把核心全寫完了？”
“是真的。”張敏在旁邊接話。
“我和李磊就在旁邊看著，陸工從早上寫到晚上，中間除了吃飯幾乎沒停。
程式碼邏輯特別清楚，我們寫驅動遇到問題，他掃一眼就知道錯在哪。”
“而且他根本不用查資料。”李磊補充。
“暫存器配置、演算法引數，全都是張口就來。
卡爾曼濾波的定點化最佳化，還有感測器權重過渡的方法，都是我們以前沒接觸過的。”
張總工把測試記錄翻完，靠在椅背上，長出了一口氣。
“果真是變態啊。”他搖了搖頭，語氣裡滿是震撼。
“以前我聽軍區裝備部的人說，說這個陸豐本事大得離譜，我還不信，覺得年輕人再厲害也有個限度。今天聽你們這麼一說，看樣子是真的。”
“張總工，跟著他真的能學很多東西。”張敏認真開口。
“以前很多我們想不通的最佳化點，覺得是無解的問題，他兩句話就講明白了。
今天一下午學到的東西，比我之前半個月學的都多。”
“那就好好跟著學。”張總工敲了敲桌子。
“這次無人機專案是所裡的重點任務，本來我還擔心進度趕不上，現在有陸豐在，穩了大半。”
他頓了頓，繼續說道。
“你們兩個明天過去，全力配合他的工作。
他要什麼資料、什麼硬體，你們直接提，所裡全部優先安排。
有不懂的就問，別不好意思，能跟著這種水平的人幹活，是你們的運氣。”
“知道了張總工。”兩人齊聲應道。
“行了，不早了，你們回去休息吧。”張總工擺了擺手。
“明天打起精神，好好跟著幹。”
兩人點頭告辭，走出辦公樓。
晚風一吹，李磊才覺得有點真實感。
“你說明天陸工又能寫出多少東西？”他問旁邊的張敏。
張敏想了想，搖了搖頭。
“猜不到。反正按今天這個速度，說不定一週就能把整套飛控寫完。”
“那也太誇張了。”李磊笑了一聲，腳步輕快。
兩人並排往家屬區走，路上還在討論今天看到的程式碼細節，語氣裡滿是期待。
一週時間轉瞬即逝。
這七天裡，所裡無人機專案組的所有人，都徹底見識到了陸豐的工作速度。
繪圖室的工作節奏，被硬生生拉到了極致。
陸豐每天準時到崗，坐下開機就全程高速推進開發，幾乎沒有停頓。
整套飛控專案的進度，以所有人從未見過的速度飛速往前推進。
最煎熬的當屬李磊和張敏。
兩人都是剛上手專案的新人，基礎紮實但工程經驗不足，習慣了按部就班、慢慢除錯。
可陸豐的開發節奏完全跳出了他們的認知，他寫程式碼、調演算法、測功能的速度，遠超兩人的理解範圍。
最開始兩天，兩人還強撐著緊跟，緊盯陸豐的操作，試圖跟上他的思路。但堅持不到三天，兩人就徹底跟不上了。
陸豐完成一個模組的開發和除錯，兩人還在消化上一個模組的原理；陸豐已經開始對接新的功能邏輯，兩人連舊程式碼的註釋和適配問題都沒梳理完。
差距肉眼可見。
上午九點，繪圖室全員到崗。
陸豐依舊坐在主位，雙手快速敲擊鍵盤，螢幕上是導航定位演算法的適配程式碼。
經過一週的打磨，整套飛控系統的框架已經全部成型，姿態解算、感測器冗餘、PID控制全部穩定落地，現在進入了最後的導航與自主飛行邏輯開發階段。
李磊和張敏坐在側邊工位，動作拘謹，狀態明顯疲憊。
兩人對視一眼，都從對方眼裡看到了無奈。
這一週他們基本天天加班，不敢懈怠，可不管怎麼追趕，始終和陸豐脫節，完全融入不進整體的開發節奏裡。
陸豐餘光掃過兩人，手上動作沒停，隨口開口。
“不用硬跟我的節奏。”
李磊愣了一下，抬頭看向陸豐。
“陸工，我們是不是拖進度了？這一週我們基本沒跟上你的開發步伐。”
張敏也跟著點頭，語氣帶著愧疚。
“確實是我們能力不夠，看著你每天推進這麼多內容，我們心裡壓力很大。”
陸豐停下敲擊鍵盤的手，側身看向兩人。
“不是你們能力問題，是我的速度太快，不適合你們跟著同步推進。你們剛接觸完整飛控專案，基礎積累不夠，強行跟我的節奏只會越學越亂，還容易出錯。”
李磊嘆了口氣。
“可看著專案每天推進一大截，我們倆只能看著，一點忙都幫不上，心裡實在彆扭。”
“我調整一下分工。”陸豐語氣乾脆。
“接下來核心演算法、導航邏輯、自主飛行校驗這些高難度模組，我單獨完成。你們兩個不用參與，也不用強行學習，避免打亂節奏。”
張敏連忙追問。
“那我們做什麼？總不能一直閒著。”
“我給你們安排簡單且固定的基礎任務。”陸豐點開工程檔案，調出兩個輔助模組，“你們負責整機引數歸檔、外設適配校驗、串列埠日誌整理，還有基礎功能的重複測試。這些工作難度低、重複性高，不用高強度推演，你們能穩住做好。”
李磊和張敏立刻湊到螢幕前檢視。
螢幕上的任務邏輯清晰，沒有複雜演算法，只需要細心和耐心，完全適配兩人的當前水平。既不會耽誤專案進度，也能讓兩人穩步積累工程經驗。
“這樣真的可以嗎？會不會太簡單了？”張敏問道。
“不會。”陸豐搖頭，“整套飛控系統功能複雜，後期除錯需要大量精準的基礎資料支撐，你們把這些工作做紮實，就是最大的幫忙。核心模組我一個人足夠搞定。”
聽到這話，兩人心裡瞬間鬆了一大口氣。
這一週的緊繃和焦慮，大半都消散了。不用強行追趕遠超自身能力的節奏，不用因為跟不上進度自我否定，踏實做好手頭基礎工作就夠了。
“謝謝陸工。”李磊誠懇說道，“我們一定把基礎工作做好，絕不拖後腿。”
“嗯，認真做就行。”
陸豐說完，不再分心，轉回自己的工位，繼續推進核心開發。
重新進入工作狀態後，他的效率再次拉滿。
另一邊，李磊和張敏徹底穩住了心態，專心著手手頭的基礎工作。
兩人分工明確，李磊負責整理所有版本的工程檔案、歸檔引數，記錄每一次除錯的引數修改記錄；張敏負責外設校驗和日誌整理，逐行核對串列埠資料，記錄基礎飛行資料。
沒有了追趕的壓力，兩人的效率反而提升不少，工作做得細緻又紮實。
中午十二點，臨近午休。
張敏看著陸豐依舊不停歇的身影，忍不住低聲和李磊交流。
“你發現沒有，陸工寫程式碼幾乎從來不停，也不查手冊、不找資料，好像所有演算法和引數都記在腦子裡一樣。”
李磊點頭，目光帶著佩服。
“何止是記得，他最佳化的很多邏輯，我翻了咱們所裡的技術資料，還有網上能查到的公開方案，都沒有見過。完全是全新的最佳化思路。”
“這周我翻了大疆同期的飛控技術文件，對比下來差距太明顯了。”張敏輕聲說道，“現在市面上主流的飛控，故障切換延遲高，抗風效能一般，陸工做的這套，各項引數都遠超商用成品。”
“沒辦法，根本不是一個層級的水平。”李磊苦笑。
“之前我以為我們跟不上是經驗不足，現在才明白，陸工的開發效率，已經超出了常規工程師的認知。”
兩人小聲交談，沒有打擾陸豐工作。
下午兩點，陸豐完成了GPS定點導航的核心程式碼，直接編譯下載，開始上機實測。
他將除錯好的飛控板接入測試機架，通電啟動。機架固定在測試臺，模擬戶外飛行姿態與風力干擾環境。
開機瞬間，飛控快速完成自檢，IMU感測器資料穩定輸出，姿態解算零延遲收斂，定點鎖定誤差控制在極小範圍。
陸豐看著螢幕資料，微微點頭，隨即開口。
“李磊，把這周整理的引數報表拿過來。”
“好的陸工。”
李磊立刻起身，將整理好的完整引數報表遞了過去。報表記錄了一週以來每一次除錯的引數、誤差資料、最佳化記錄，條理清晰，資料完整。
陸豐快速翻閱核對。
“資料記錄很規範，沒有遺漏。”
得到肯定，李磊心裡踏實不少。
“我們按照你交代的標準整理的，每一次改動、每一組資料都做了留存，方便後續覆盤除錯。”
“做得不錯。”陸豐放下報表，“接下來你們新增一項工作，記錄導航模式下的定點誤差、漂移資料，每小時記錄一次，持續監測。”
張敏立刻應聲。
“明白，我們馬上跟進監測。”
兩人迅速就位，開啟資料監測工作，全程專注認真，沒有絲毫敷衍。
下午四點，張總工突然來到繪圖室。
他進門就看向螢幕，目光掃過整套成型的飛控工程檔案，眼神裡滿是驚訝。
“一週時間，你們已經把導航模組做通了？”
李磊起身彙報。
“是的張總工，陸工今天完成了定點導航核心邏輯，目前上機測試穩定，定點漂移、抗干擾引數都達標，整體效能優於市面上同型別飛控產品。”
張總工走到陸豐工位旁，看著實時重新整理的測試資料。
“陸工，這進度也太快了。原本我預估，整套飛控完整落地至少需要一個半月，現在照這個速度，半個月就能全部收尾。”
陸豐抬頭回道。
“基礎框架已經成型，剩下的就是功能補全、穩定性迭代和極限環境測試，耗時不會太長。”
張總工看著一旁有條不紊做基礎工作的李磊和張敏，疑惑問道。
“這兩個小子這周沒拖後腿吧？我還擔心他們跟不上你的節奏，打亂專案進度。”
陸豐語氣客觀。
“前期節奏脫節，狀態比較亂。我已經調整了分工，他們現在負責基礎歸檔、資料監測和外設校驗，工作完成得很到位，對專案推進幫助很大。”
聽到這話，張總工徹底放下心來。
“那就好。新人就是需要慢慢磨合，有你帶著他們，既能推進專案，也能讓他們積累真東西。”
他頓了頓，繼續說道。
“所裡剛接到通知，下個月有省內無人機技術測評，咱們這個專案是重點參評物件。如果能順利成型，拿到測評優秀評級，後續的研發經費和資源都會大幅傾斜。”
陸豐淡淡開口。
“月底之前，整套飛控可以完成全功能落地和極限測試，滿足參評標準。”
張總工聞言，臉上露出明顯的笑意。
“有你這句話，我就徹底放心了。你們繼續推進，所有硬體、物資、人員需求，所裡全部優先保障。”
說完，他又叮囑了李磊和張敏幾句，讓兩人踏實跟著陸豐學習、做好本職工作，隨後轉身離開繪圖室。
辦公室恢復安靜。
李磊看著陸豐，忍不住感慨。
“陸工，說實話，跟著你幹活的這一週，顛覆了我對飛控研發的認知。以前我們做專案，改一個引數就要反覆除錯半天，你這邊都是一次性最佳化到位。”
張敏也附和道。
“而且你做的最佳化，都是行業裡很難解決的問題。我們查過很多公開資料，2013年的商用飛控，都規避不了大風漂移、感測器切換抖動的問題，你全部解決了。”
陸豐一邊敲擊鍵盤完善自主返航邏輯，一邊隨口回應。
“常規研發是試錯除錯，效率低、容錯率低。提前做好演算法推演和邏輯規劃，就能從根源減少問題，速度和穩定性自然會提升。”
他沒有解釋自己的核心優勢，只歸結為提前規劃。
兩人似懂非懂地點頭，沒有多問。
他們清楚，頂尖工程師的技術思路，不是他們現階段能夠完全理解的。
接下來的一下午，工作穩步推進。
陸豐持續補全自主返航、定點懸停、航線飛行三大核心功能，全程零報錯、零返工。
李磊和張敏按時記錄各項資料，歸檔每一次版本更新，排查基礎適配問題，配合得十分默契。
傍晚六點，天色漸暗。
陸豐儲存完最後一段程式碼，關閉編譯視窗。
“今天的工作結束。目前整套飛控的核心功能全部落地，明天開始做極限環境模擬測試，高低溫、振動、強幹擾場景全部過一遍。”
李磊立刻記下工作安排。
“我們明天提前準備好測試裝置，保證隨時可以開展測試。”
“嗯。”陸豐收拾好電腦，“你們回去之後，把這周的所有資料做一次彙總覆盤，整理一份完整的週報，明天我要看。”
“收到，陸工。”
兩人齊聲應答。
陸豐起身離開繪圖室，步履從容。
屋內，李磊和張敏看著螢幕上完整成熟的飛控工程，依舊滿是震撼。
一週時間，從零起步，完成整套工業級飛控的核心開發。
這樣的研發速度，放在2013年的整個行業裡，都是無人能及的水準。